Türkiye’nin önemli tarihi yapılarından olan kale, Budrum’un yerleşim alanı olan iki koyun ortasındaki yarımadadadır. 180×185 metrelik bir alanı kaplayan kalenin birisi Yılanlı Kule adıyla bilinen Fransız, İtalyan, Alman ve İngiliz Kulesi adlı beş kulesi vardır.
Antik Halikarnassos kenti akropolünün bulunduğu yere yapılan kalenin yerinde, daha önce Bizans ve Selçuklular tarafından yapılmış küçük bir kale bulunuyordu. Rodos Şovalyeleri 1415 yılında Osmanlı padişahı 1.Mehmet’in izniyle kaleyi inşa etmeye başladılar ve inşaatı 1522’ye kadar sürdürdüler.
Kale, Osmanlı Döneminde askeri önemini kaybetmiştir. Bu dönemde şapel, bir minare eklenerek camiye çevrilmiştir. 1895 yılında hapishane olarak kullanılmaya başlayan kaleye bu dönemde küçük bir hamam da eklenmiştir.
Birinci Dünya Savaşı sırasında, 1915 yılında kent ve kale denizden ağır bombardımana tutulmuştur. Bombardımandan özellikle İngiliz Kulesi, güney duvarı ile Fransız ve İtalyan Kuleleri büyük hasar görmüştür. 1960’lı yıllara kadar harap duruda boş kalan kale, restore edilerek Türkiye’nin ilk ve tek “Sualtı Arkeoloji Müzesi” olarak kullanılmaya başlamıştır.